机器人的火眼金睛——传感器

我们人类用眼睛来观察周围环境，机器人用的则是传感器，没有传感器，机器人就像一匹脱缰的野马，逮谁撞谁，把沙发撞坏，把人撞翻。

       一、什么是传感器

       传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息转化成可用的信息输出。在无人驾驶领域，传感器是不可或缺的重点硬件。

       二、传感器的分类

       按感知对象角度分类，传感器可分为内部（introspective）传感器和外部（extrospective）传感器。

       三、传感器的具体使用

      “内”听八方 清洁作业靠内部传感器，内部传感器，感知自身状态，用来检测机器人的方位。用于检测机器人耗电情况的则是电池电量传感器，当电量低于一定值时，传感器便会提醒机器人自动返回充电桩或工作站充电。

     “外”观六路 导航避障靠外部传感器，外部传感器，感知外界状态，检测外部环境中目标物体的类型、位置、速度、状态等信息。机器人可以深度学习通过视觉传感器，视觉传感器获取外部环境的图像信息，常用的产品有RGB摄像头、深度摄像头和红外摄像头。RGB摄像头也就是彩色摄像头，深度摄像头除了能够获取平面图像以外，还可以获得拍摄对象的深度信息，也就是三维的位置和尺寸信息。